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产品知识丨什么是伺服（二）
本节内容：编码器的种类、伺服的原理和构成
一、编码器的种类
（1）增量式编码器vs绝对值编码器
最新的伺服电机多采用停电后无需进行原点复归的绝对编码器。绝对编码器中有检测电机
旋转1圈内所处位置的绝对位置检测部和计算旋转了几圈的多圈检测部。为了防止多圈检测
数据在停电时丢失，由电池维持数据。
下图为学光式编码器的原理比较说明：
最近，各公司已对分辨率极高（也有超过100万{脉冲/转}）的编码器实现了产品化。通常，
光学式编码器用于追求小型化或高分辨率等特性的应用领域在特别追求耐环境性能（耐污染
性能强等）等应用领域，有时也使用磁力式编码器。
二、伺服的原理和构成
伺服系统的最大特点是“比较指令值与当前值，为了缩小该误差”进行反馈控制。反馈控制中，
确认机械（控制对象）是否忠实地按照指令进行跟踪，有误差（偏差）时改变控制内容，并将这
一过程进行反复控制，以达到目标。注意到该控制流程是：误差—当前值—误差，形成一个闭合
的环，因此也称为闭环（closed loop）；反之，无反馈的方式，则称为开环（open loop）。
根据指令值的不同，伺服系统的控制模式有以下三种：
位置控制模式、速度控制模式、转矩控制模式。
下一讲会详细介绍伺服的控制环及三种控制模式
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